乌镇古名乌墩、乌戍。
乌墩之”墩”，王雨舟在《二溪编》中说“乌镇古为乌墩，以其地脉坟起高于四旷也……”，解释得已够明白。但何以称“乌”呢？有很多种说法。一说是“越王诸子争君长海上分封于此，遂为乌余氏，故曰乌墩”；一说“因土地神乌将军而名乌”；一说“乌有乌陀古迹，青有昭明青锁”，故有乌、青之名。此数说前人都提出异议，以为或无证，或附会，或缺乏历史常识，卢学博编修《乌青镇志》时已详加批驳。同时，他提出一个较为合理的说法，这个说法是在清康熙二十七年（1688）乡贤在《乌青文献》中提出的：“乌墩、青墩之名，其从来远矣……大都江山自开辟以来，何有其名字？皆世谛流布相承耳，如‘齐鲁青未了’，‘澄江静如练’，是为山水传神写照语也。乌青之义盖类此。”
乌镇是河流冲积平原，沼多淤积土，故地脉隆起高于四旷，色深而肥沃，遂有乌墩之名。其实，这类地名在当地并不鲜见。距乌镇9公里处有一村叫红墩，其镇志上说：“红墩在镇西，地脉坟起，厥土赤壤，村以是名。”又旁有一村名紫墩，就是因为多紫色石土的缘故。红墩、紫墩的命名为乌墩名称的传神写照说提供了现实的佐证。
春秋时期，乌镇是吴越边境，吴国在此驻兵以防备越国，"乌戍"就由此而来。（李乐在《乌青镇志》中说：“镇，周属吴，吴戍兵备越名为戍。”“乌镇古谓之乌墩，后因吴越钱镠王戍兵于此，称乌戍，今名乌镇。”但他显然将钱镠王之“吴越”与春秋之“吴越”弄混淆了。在正式的行政建制称谓中，自唐之后，乌镇没有再称“乌戍”的史实。且钱镠王之吴越国的北方疆界远达常熟，乌镇相对内陆，故此说显有不通。）
秦时，乌镇属会稽郡，以车溪(即今市河)为界，西为乌墩，属乌程县，东为青墩，属由拳县，乌镇分而治之的局面由此开始。至于青墩之“青”的来由，王雨舟在《二溪编》中指“恐与乌接壤故以青为别。”
唐时，乌镇隶属苏州府。唐咸通十三年(872)的《索靖明王庙碑》(朱洪撰并书，吴晔篆额)首次出现"乌镇"的称呼，此前无据，这一时期的另一块碑《光福教寺碑》中则有"乌青镇"的称呼。乌镇称"镇"的历史可能从此开始，当时，镇地置有镇遏使的官职。
元丰初年（1078），已有分乌墩镇、青墩镇的记载，后为避光宗讳，改称乌镇、青镇。（南宋宋光宗登基，他的名字是个怪僻字，竖心旁加个“享”，念“敦”，于是天下念“敦”的字全不能用，自此之后乌墩就定称为乌镇。）
1950年5月，乌、青两镇合并，称乌镇，属桐乡县，隶嘉兴，直到今天。
